愛知工科大学 工学部

自分で動くことをあきらめない、そんな人をサポートする技術。

筋骨格モデル/センシング/制御技術



人間の力が足りない時、ロボットがそれをサポートする。その役割が最も期待されている分野の一つ、リハビリテーションだ。ケガや病気で身体の自由がきかなくなった時、その回復を助けるリハビリテーションロボットの研究をしている。筋肉にまったく力が入らない時は、プログラムにしたがって動くことで可動域の確保を助ける。わずかに筋力が残っている時は、小さな入力をアシストするように動く。そして、入力が強い時には抵抗側にまわって、筋力トレーニングの役割を果たす。

バイオメカニクスの理論にしたがって、各関節のトルクを6軸の力覚センサで検出し、動きをサポートするモータを制御するしくみだ。脳卒中で片方の手が麻痺している時、もう片方の手の動きを反転さ
せて麻痺している側に伝えるミラーセラピーなどに効果的だといわれている。理学療法士など、高度な知識と技術を持った専門家のアドバイスを受けながら、共同で研究開発を進めている。


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